工业机器人作为智能制造系统中最为重要的智能设备，其单独存在时并不能完成任何工作，其必须结合具体的应用，加上特定的集成应用场景，搭载满足具体应用场景的控制程序，组成完整的系统集成应用。工业机器人系统集成应用中的涉及的传感器，我们称之为外部传感器。

                                                                                                       工业机器人系统集成与传感器

  工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，工业机器人安装触觉、视觉、力觉、接近觉等传感器，能大大改善工业机器人的工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。

                                                                                                         工业机器人分类

  与外部传感器对应的内部传感器，顾名思义，其存在于工业机器人内部。按照国际机器人组织的划分，工业机器人大致可分为多关节型机器人、直角坐标型机器人、SCARA机器人、圆柱坐标型机器人、并联机器人及其它未分类或定义的机器人，不同类型的工业机器人在零部件的构成上实际上还是有一定的差距的，这里我们以多关节工业机器人为例展示内部传感器在工业机器人结构中的位置。

                                                                                                            多关节工业机器人结构

  如上图所示，多关节工业机器人从结构来看，由机器人本体、控制器、示教器组成，内部传感器集成于工业机器人本体之中。工业机器人的三大核心零部件为控制器、伺服系统和减速器，内部传感器并非工业机器人的核心零部件，但其对于工业机器人本身来说极其重要，工业机器人的作业精度、稳定运行等都依赖内部传感器对工业机器人自身状态的实时反馈。

  工业机器人内部传感器按照功能划分有：对规定位置、规定角度检测的传感器；对位置、角度测量的传感器；对速度、角速度测量的传感器；对加速度测量的传感器等。其中，测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件；速度、角速度测量是驱动器反馈控制必不可少的环节。